• Cha: Hán Chiêu Liệt đế Lưu Bị
• Mẹ: Cam phu nhân
• Thê thiêp
  • Kính Ai hoàng hậu Trương thị trẻ tuổi, hiền hậu, được Gia Cát Lượng tiến cử.
  • Hoàng hậu Trương thị (em Kính Ai). Điểm đặc biệt của bà đó là tính cách khác xa so với cha mình, đa mưu túc trí và luôn luôn bình tĩnh trước mọi việc.
  • Vương quý nhân, nguyên là thị nữ của Trương hậu
  • Lý Chiêu nghi, tự sát khi nước Thục Hán diệt vong
• Con cái
  • Lưu Tuyền
  • Lưu Dao
  • Lưu Tông
  • Lưu Toản
  • Lưu Kham: tước Bắc Địa Vương, tự sát cùng vợ con khi nước Thục Hán diệt vong. Tam quốc chí chép: Hậu Chủ thuận theo Tiếu Chu và quyết định đầu hàng. Bắc Địa Vương Lưu Kham giận nói: "Nếu như lý đuối lực tàn, hoạ hoạn khó tránh, dù cho cha con vua tôi dựa lưng vào tường thành mà đánh một trận, chết cùng xã tắc, cũng có thể gặp mặt Tiên Đế vậy". Hậu Chủ không chấp thuận. Hôm ấy, Kham khóc trong Chiêu Liệt miếu (nơi thờ Lưu Bị), rồi trước giết vợ con sau tự sát chết. Tả hữu không ai không rơi lệ khóc.
  • Lưu Tông
  • Lưu Cừ

Mao Tôn Cương trong Thánh thán ngoại thư có lời khen ngợi Lưu Kham:

Vũ Hầu (Gia Cát Lượng) có con trung dũng, lại thêm có cháu trung liệt. Đời cho như vậy là Vũ Hầu không chết. Tiên chúa (Chiêu Liệt Đế Lưu Bị) tuy không có con anh hùng, nhưng có cháu (Bắc Địa vương Lưu Kham) khảng khái, cháu thay cho con, đời cũng cho là Tiên chúa không chết. Nếu Hậu chúa Lưu Thiện cũng có khí phách như Bắc Địa vương thì có thể nuốt Ngô diệt Ngụy. Nhà Hán đâu đến nỗi bại vong? Khi Thành Đô thất thủ, Lưu Kham biết uất ức vì cha mà chết, lại khiến ta thấy cái di phong của Chiêu Liệt Đế. Ôi! Nhà Thục Hán mất rồi, nhưng ta vẫn thấy rờ rờ có sinh khí hơn các triều đại khác.Nhà Tây Hán mất ở cậu bé con Lưu Anh (nhụ tử Anh). Nhà Đông Hán mất ở vua Hiến Đế. Nhưng việc mất ngôi chỉ im lìm, chứ không có gì chấn động. Đến khi mà Thục Hán mất, Lưu Thiện tuy hèn, nhưng có con là Bắc Địa vương biết chết vì trung hiếu. Đó là suy vong mà vẫn có sinh sắc vậy.Khi nhà Tây Hán mất ngôi có Vương hoàng hậu biết mắng Vương Mãng. Khi nhà Đông Hán mất ngôi có Tào hoàng hậu biết mắng Tào Phi. Hai người đó mới biết mắng gian thần, chứ chưa biết chết để nêu gương trung liệt. Duy lúc nhà Thục Hán mất ngôi, có Bắc Địa vương “biết chết”, rồi Thôi phu nhân cũng “biết chết”. Hai chữ “năng tử” đủ làm “sinh sắc” cho Hán triều vậy.

Đến sau loạn Vĩnh Gia thì dòng dõi Lưu Thiện không còn được sử sách nhắc tới. Một người cháu của Lưu Vĩnh (em trai Lưu Thiện) là Lưu Huyền chạy vào Thục, kế thừa dòng dõi Lưu Bị. Vào năm Vĩnh Hoà thứ ba, thảo phạt Lý Thế, Tôn Thịnh có gặp Lưu Huyền ở Thành Đô.